IPS:Inverted Pendulum System 倒立摆系统

　　倒立摆系统是控制系统的一个重要的分支和典型的应用。实际上它可以理解成在计算机的控制下，通过对系统各种状态参数的实时分析，使系统在水平方向或垂直方向上的位移和角度(角速度)的偏移量控制在允许的范围以内，从而使系统保持平衡。

　　IPS自平衡独轮车在平衡点附近的稳定控制与其它倒立摆系统的特点基本相似。

　　IPS独轮车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的交通工具。在社会飞速发展的今天，交通拥堵也成了最终现象，一款时尚的独轮车，让您享受穿梭于闹市的轻松与快乐。独轮车代替自行车和电动车作为交通工具是时尚潮流的发展。独轮车的兴起，即将引发一场新的交通革命。

　　独轮车运动在我国部分省市的中小学校园中已悄然兴起。它相对传统的体育项目，既具有个人表演的竞技特点，更强调团体合作、互相配合、协调一致。通过参加比赛能够充分体会竞争的压力和成功后的喜悦。独轮车运动对于丰富青少年的业余文化生活，培养他们敢于创新、勇于进取的优良品质，增强他们挑战极限、战胜困难的信心有着极大的益处。

　　我国的教育改革方针是把传统的应试教育改变为素质教育，使青少年在德、智、体、美、劳等各方面得到全面发展。而随着改革开放的不断深入，社会上各种积极和消极的因素都在影响着广大青少年，电子游艺机、网吧、歌舞厅等娱乐休憩方式正默默地吞噬着他们有限的课余时间。独轮车运动在校园中的出现，为广大青少年及时提供了一种健康积极向上的娱乐健身方式，同时也为中小学校课外作业减负后的课外活动寻求了-条有益的出路。

　　独轮车运动在我国虽然起步较晚，但发展迅猛，只有几年的开展时间，就已被国家体育总局批准列为全国计划内的体育竞赛项目，同时也成为一项被社会团体认可的大型庆典活动的表演项目。独轮车已在中国的文化体育生活中成为独放异彩、引人注目的靓丽一景。为了加速我国独轮车运动普及，赶超世界独轮车运动的竞技水平、国家体育总局在坚持组队参加世界独轮车锦标赛和坚持举办每年一届的全国独轮车锦标赛的同时，于2003年又推出了"全国独轮车精英赛"这一显示独轮车竞技最高级别的赛事活动，全国独轮车精英赛的举办标志着独轮车也有了大奖赛。这一赛事活动必将使我国的独轮车运动实现历史性的突破。

　　骑行IPS自平衡独轮车一共分为5步。仔绅阅读并按照说明书指示开始学习，在前一步尚未掌握之前，不要轻易尝试后面的步骤。这样会有利于更快，更扎实的掌握骑行的基本技巧。

　　1. 接通电源

　　1) 一只手抓住把手，将IPS自平衡独轮车直立于地面，并将两个脚踏板展开。

　　2) 短按电源键可以将IPS自平衡独轮车电源打开，此时绿灯亮起。

　　3) 假如发现有红灯亮起，请不要尝试骑行。

　　4) 推荐沿着轮子前进后退的方向前后拉动把手几次，感受车轮加减速的力度。

　　2. 尝试站立

　　1) 将一只惯用脚站到相应的脚踏板上，注意应该站在脚踏板中心位置，方便将整个身体重心转移至该脚上。

　　2) 站立身体，站在脚踏板上的那只脚注意控制IPS自平衡独轮车前后平衡，并用小腿靠紧机壳软胶。

　　3) 将重心逐渐地转移到在IPS自平衡独轮车的那只脚上，过程中要求小腿，脚和IPS自平衡独轮车能组成稳定的三角支撑，否则将很难把重心移移到IPS自平衡独轮车上。在不能将重心成功转移至IPS自平衡独轮车上的那只脚，另一只脚离开地面保持1-2秒钟之前，强烈建议不进行下一步骑行。

　　3. 前行

　　1) 初级前行：

　　像骑自行车那样，将绝大部分重心转移到IPS自平衡独轮车上，并且轻轻向前踩下脚踏板，同时地面上的那只脚轻轻往后一蹬，IPS自平衡独轮车就会向前行走。就像在上一步保持单脚站立IPS自平衡独轮车的动作一样，需要在骑行过程中尽量保持身体平衡，同时需要将地面上的那只脚快速轻盈地放到另一个脚踏板上。这一步要求至少可以骑行3-5米的距离。

　　2) 中级前行：

　　走到这一步，已经基本可以正常驾驶IPS自平衡独轮车了。在这一步中需要注意两个要点：保持一定的速度、通过前倾后仰来控制速度。建议在骑行过程中不断积累经验，不断练习，在比较有信心可以保持骑行很长距离以后再进行下一步。

　　4. 转弯

　　关于转弯：初学者都喜欢以转动上身的方法来进行转弯，但是那样的操作效果不好。建议通过调整左右脚踩踏的力度来调整车体的左右倾斜程度进行转弯，通过不断地练习，会达到所期待的转弯效果。

　　5.骑行安全

　　至此，相信已经学会了如何骑行IPS自平衡独轮车。但是还是建议一定要在逐渐了解车辆性能的基础上，去逐渐挑战没有尝试过的动作。IPS自平衡独轮车的动力是有限度的，超过限度IPS自平衡独轮车会无法支撑身体，导致从车上掉下来，所以务必要小心驾驶。

　　IPS i150网上报价为2899元。

　　产品类型体感车，单轮车

　　产品外观轮圈尺寸：14寸

　　产品重量10.5kg

　　充电时间2h

　　续航里程20km

　　产品颜色黑色

　　产品配件主机 x1

　　充电器 x1

　　踏板 x1

　　外壳 x1

　　维护与保养

　　(一) 保存

　　1. 不要在潮湿的地方放置IPS独轮车;

　　2. 当有一段时间没有使用IPS时，需要定期地对设备进行充电，以免电池电量耗尽。同时电池不可被随意拆除。

　　3. 要用湿布和暖和的洗涤剂去清洗IPS。

　　(二) 更换轮胎

　　1. 更换轮胎时，需要内六角螺丝刀和十字螺丝刀。

　　2. 用十字螺丝刀拧松盖子外面的所有螺丝(包括把手上的螺丝)，每一边都有7个。

　　3. 脚踏板下面的两边各有6个螺丝，松动电源开关另一侧的六颗内六角螺丝。注意：永远不要拧动电源开关一侧的内六角螺栓。

　　4. 当拧开这些螺丝后，将盖子以把手为轴心翻动直至机壳不妨碍拆卸轮胎。在把手的区域有一些电线，小心不要拉断这些电线。这样就可以更换轮胎和修理内胎。

　　5. 当修理结束后，将盖板安装到原来的位置，拧紧螺丝。